26
окт
2019

Кинематика и динамика исполнительных механизмов манипуляционных роботов (2017, Лесков А.Г.)

Кинематика и динамика исполнительных механизмов манипуляционных роботов
Год издания: 2017
Автор: Лесков А.Г., Бажинова К.В., Селиверстова Е.В.
Жанр или тематика: Учебное пособие
Издательство: МГТУ им. Н. Э. Баумана
ISBN: 978-5-7038-4752-7
Язык: Русский
Формат: PDF
Качество: Отсканированные страницы + слой распознанного текста
Количество страниц: 104


Описание: Рассмотрены вопросы определения положения и ориентации звеньев манипуляционных роботов, нахождения параметров движения робота по известным значениям сил и моментов, которые развивают приводы, а также внешних сил и моментов. Представлены методы расчета прямой и обратной позиционных кинематических задач, прямой и обратной кинематических задач о скоростях звеньев манипулятора, прямой и обратной задач динамики исполнительного механизма. Приведены аналитическое решение задач кинематики для кинематической схемы промышленного робота Kawasaki FS020N и расчет инерционных коэффициентов для его звеньев.

Для студентов, обучающихся по специальности "Мехатроника и робототехника".




Оглавление

I. Кинематика
1. Координаты и параметры
1.1. Описание и типы кинематических схем
1.2. Системы координат звеньев
1.3. Обобщенные координаты шарниров
1.4. Параметры
2. Матрицы поворота
2.1. Понятие матрицы поворота
2.2. Матрицы элементарных поворотов
2.3. Матрица композиции элементарных поворотов
2.4. Матрицы поворота, используемые при записи уравнений
2.5. Производные по времени матриц поворота, используемых при записи уравнений
3. Линейные координаты и углы ориентации звеньев
3.1. Линейные координаты звеньев
3.2. Углы ориентации звеньев относительно системы координат стойки
4. Прямая и обратная позиционные кинематические задачи
4.1. Прямая позиционная кинематическая задача
4.2. Обратная позиционная кинематическая задача
5. Угловые и линейные скорости звеньев
5.1. Угловые скорости звеньев
5.2. Понятие и свойства векторов cj(0) и cj(i)
5.3. Матрицы Якоби угловых скоростей звеньев
5.4. Линейные скорости звеньев
5.5. Понятие и свойства векторов Dij(0)V и Dij(0)
5.6. Понятие и свойства векторов Dij(i)V и Dij(i)
5.7. Матрица Якоби линейных скоростей звеньев
5.8. Матрица Якоби скоростей последнего звена
6. Кинематические задачи
6.1. Прямая кинематическая задача
6.2. Обратная кинематическая задача
7. Угловые и линейные ускорения звеньев
7.1. Угловые ускорения звеньев
7.2. Линейные ускорения звеньев
II. Динамика
8. Силы и моменты
8.1. Силы, действующие на звенья
8.2. Моменты, действующие на звенья
8.3. Силы и моменты, действующие вдоль осей шарниров
8.4. Силы и моменты, развиваемые приводами манипулятора. Обратная задача динамики
8.5. Уравнения статического равновесия
9. Уравнения движения. Прямая задача динамики
9.1. Получение уравнений движения
9.2. Матрица инерционных коэффициентов
9.3. Понятие и физический смысл вектора bi
9.4. Запись уравнений движения исполнительного механизма с использованием матриц преобразования между системами координат звеньев
Приложение 1. Пример решения прямой позиционной кинематической задачи
Приложение 2. Пример решения обратной позиционной кинематической задачи
Приложение 3. Пример решения прямой кинематической задачи об угловой скорости звеньев исполнительного механизма
Приложение 4. Пример решения прямой кинематической задачи о линейной скорости звеньев исполнительного механизма
Приложение 5. Пример расчета матрицы инерционных коэффициентов
Книги / Справочник энциклопедия
СКАЧАТЬ БЕСПЛАТНО  [4.6 MB]


16
окт
2019

TERRA MECHANICA. Теория механизмов и механика машин ) (2016, Тимофеев Г.А.)

В настоящем, восьмом, переработанном и дополненном издании учебника изложены основы теории механизмов и механики машин, рассмотрены свойства отдельных типов механизмов, широко применяемых в самых различных конструкциях машин, приборов и устройств; приведены и проанализированы задачи совершенствования современной техники, создания высокопр ...

Год издания: 2016
Автор: Тимофеев Г.А. (ред.)
Жанр или тематика: Учебник
Издательство: МГТУ им. Н. Э. Баумана ISBN: 978-5-7038-4151-8
Серия: TERRA MECHANICA
Язык: Русский
Формат: PDF
Качество: Отсканированные страницы
Количество страниц: 568


24
окт
2019

Статистическая динамика систем управления (2017, Деменков Н.П.)

Изложено решение задач анализа и синтеза систем управления при случайных воздействиях на основе теории оптимального оценивания. Наряду с основными фундаментальными положениями статистической теории автоматических систем, рассмотрены инженерные методы вероятностного расчета и проектирования сложных систем. Приведено большое число примеров, ...

Год издания: 2017
Автор: Деменков Н.П.
Жанр или тематика: Учебное пособие
Издательство: МГТУ им. Н. Э. Баумана ISBN: 978-5-7038-4717-6
Язык: Русский
Формат: PDF
Качество: Отсканированные страницы + слой распознанного текста
Количество страниц: 148


24
сен
2017

Приборы точной механики. Детали механизмов точной механики (1953, Гевондян Т.А.)

Книга Т. А. Гевондяна и Л. Т. Киселева «Детали механизмов точной механики» является учебным пособием для учебных заведений, готовящих специалистов в области приборостроения. В книге даны сведения по расчету и конструированию наиболее важных деталей и узлов точных приборов, а также приведены сведения по материалам, применяемым для изготовл ...

Формат: DjVu, Отсканированные страницы
Серия: Приборы точной механики
Автор: Гевондян Т.А., Киселев Л.Т.
Год выпуска: 1953
Жанр: Машиностроение
Издательство: Государственное издательство оборонной промышленности
Язык: русский
Количество страниц: 228


03
янв
2013

Облицовочные и плиточные работы. Технологии и материалы для внутренних и наружных работ (2012, Галкин П.А.)

Перед вами удобный справочник, посвященный керамической плитке и облицовочным материалам со сходной технологией укладки. Здесь читатель найдет не только обзор наиболее популярных материалов и их характеристики по эстетичности и износостойкости, но также список сопутствующих материалов, необходимых при облицовке. Книга написана профессиона ...

ISBN: 978-5-699-57725-5
Формат: PDF, OCR без ошибок
Автор: Галкин П.А., Галкина А.Е.
Год выпуска: 2012
Жанр: Учебники, справочники, энциклопедии
Издательство: Эксмо
Язык: Русский
Количество страниц: 272


24
мая
2014

Практическая энциклопедия огородника и садовода. 1000 самых важных вопросов и самых полных ответов о саде и огороде (2014, Галина Кизима)

У огородников и садоводов-любителей каждый день возникает множество вопросов: как и где правильно сажать растения, какие сорта выбирать, почему болеют зеленые питомцы, какую пользу здоровью могут принести растения и какой вред, какие блюда можно приготовить из сорняков? Вопросов – множество. Мы отобрали 1000 самых насущных. Автор книги – ...

ISBN: 978-5-17-083117-3
Формат: PDF, FB2, eBook (изначально компьютерное)
Автор: Галина Кизима
Год выпуска: 2014
Жанр: Сад и огород
Издательство: АСТ
Язык: Русский
Количество страниц: 340


14
янв
2009

Базы данных. Проектирование, реализация и сопровождение. Теория и практика (2003, Томас Коннолли)

Авторы книги сконцентрировали на ее страницах весь свой богатый опыт разработки баз данных для нужд промышленности, бизнеса и науки, а также обучения студентов. Результатом их труда стало это полное справочное руководство по проектированию, реализации и сопровождению баз данных. Книга содержит подробное описание особенностей разработки пр ...

ISBN: 5-8459-0527-3
Формат: PDF, Отсканированные страницы
Год выпуска: 2003
Автор: Томас Коннолли, Каролин Бегг
Жанр: учебная литература
Издательство: Вильямс
Количество страниц: 1436


27
июн
2018

Источниковедение новой и новейшей истории стран Европы и Америки (2017, Григорьева И.В.)

В учебном пособии на основе обширного фактического материала рассматриваются основные виды источников по новой и новейшей истории Европы и Америки. В первой главе книги показана история становления источниковедения как самостоятельной дисциплины, характеризуются источниковедческие подходы различных исторических школ, важнейшие хранилища и ...

ISBN: 978-5-16-005133-8
Серия:
Высшее образование: бакалавриат
Формат: DjVu, Отсканированные страницы
Автор: Григорьева И.В.
Год выпуска: 2017
Жанр: Учебное пособие
Издательство: Инфра-М
Язык: Русский
Количество страниц: 310


26
фев
2019

Переработка и утилизация дисперсных материалов и твердых отходов ) (2014, Назаров В.И.)

Приводятся классификация отходов, общие закономерности процессов и методов их переработки. Рассматриваются основные процессы и оборудование цикла производства изделий и утилизации отходов (стадии дробления, помола, классификации зернистых материалов и смешения), инженерные методы расчета технологических параметров процессов, при-меры расч ...

Год издания: 2014
Автор: Назаров В.И. (ред.)
Издательство: Альфа-М, Инфра-М
Жанр: учебное пособие ISBN: 978-5-98281-317-6, 978-5-16-009342-0
Серия: Технологический сервис
Язык: Русский
Формат: DjVu
Качество: Отсканированные страницы
Количество страниц: 464


13
мая
2013

Все об обрезке и прививке деревьев и кустарников (2012, Горбунов В.В.)

Книга поможет вам освоить основные принципы и приемы обрезки садовых деревьев и кустарников, правильного формирования их кроны для получения богатого урожая фруктов и ягод. Вы узнаете также о секретах выращивания плодово-ягодных культур, о защите сада от болезней и вредителей. Для широкого круга читателей.

ISBN: 978-5-271-43702-1
Формат: PDF, RTF, EPUB, FB2, eBook (изначально компьютерное)
Автор: Горбунов В.В.
Год выпуска: 2012
Жанр: Учебники, справочники, энциклопедии
Издательство: Астрель
Язык: Русский
Количество страниц: 192


19
мая
2009

Энциклопедия Персонального Компьютера и Интернета Кирилла и Мефодия (2007, Кирилл и Мефодий)

Год выпуска: 2007
Формат: ISO
Интерфейс: Только русский
Автор: Кирилл и Мефодий
Жанр: Современная мультимедийная энциклопедия
Издательство: Нью Медиа Дженерейшн Windows 2000 и выше; Процессор 600 МГц; 128 Мб оперативной памяти; 220 Мб свободного места на жестком диске; Видеокарта класса SVGA; Разрешение экрана 1024х768; Устройство для чтения DVD-дисков; Клавиатура; Мышь.


05
апр
2019

О кватернионах и октавах, об их геометрии, арифметике и симметриях (2009, Конвей Дж.Х.)

Текст с задней стороны обложки: «Эта небольшая монография посвящена самым разнообразным геометрическим и арифметическим свойствам алгебр кватернионов и октав (чисел Кэли). В числе прочего, излагаются общая теория композиционных алгебр и теория тройственности, рассказывается о связи октав с лупами Муфанг, изучаются свойства кватернионных и ...

Год издания: 2009
Автор: Конвей Дж.Х., Смит Д.А.
Переводчик: Львовский С.М.
Жанр или тематика: Математика
Издательство: МЦНМО ISBN: 978-5-94057-517-7
Язык: Русский
Формат: PDF
Качество: Отсканированные страницы
Количество страниц: 174


14
ноя
2014

Грибы. Съедобные и несъедобные. Самый полный и современный атлас-определитель (2013, А. Поленов)

Грибы - один из самых распространенных и легкодоступных даров леса. Многие грибы являются полезными и питательными - они богаты белками, углеводами, содержат необходимые человеческому организму минеральные вещества и витамины. Однако во время "тихой охоты" необходимо внимательно следить, чтобы в вашу корзинку не попали ядовитые грибы, упо ...

ISBN: 978-5-17-078916-0, 978-5-89173-603-0
Формат: PDF, eBook (изначально компьютерное)
Автор: А. Поленов
Год выпуска: 2013
Жанр: Учебники, справочники, энциклопедии
Издательство: АСТ, Полигон
Язык: Русский
Количество страниц: 160


08
ноя
2018

Энциклопедия садовода и цветовода для новичков в понятных рисунках и схемах (2018, Галина Кизима)

О том, как без лишних усилий вырастить урожай ягод и фруктов в своем саду, а также разбить цветник, расскажет в этой книге Галина Кизима, один из самых известных в нашей стране авторов книг о саде и огороде. Рисунки и схемы помогут новичкам лучше понять и запомнить основные моменты ухода за растениями.

ISBN: 978-5-17-094696-9
Серия: Дачная библиотека в удобных схемах
Формат: PDF, eBook (изначально компьютерное)
Автор: Галина Кизима
Год выпуска: 2018
Жанр: Энциклопедия. Сад и огород
Издательство: АСТ
Язык: Русский
Количество страниц: 230


19
мар
2019

Химия: теория и практика. Металлы и сплавы ) (2018, Гуров А.А.)

Учебник является оригинальным изданием и не имеет аналогов среди литературы по химии, использующейся в учебном процессе технических университетов и вузов. По содержанию и структуре книга представляет собой совокупность учебника, задачника и практикума и состоит из трех разделов. Первый посвящен современным вопросам классификации, строения ...

Год издания: 2018
Автор: Гуров А.А. (ред.)
Жанр или тематика: Учебник
Издательство: МГТУ им. Н. Э. Баумана ISBN: 978-5-7038-4858-6
Язык: Русский
Формат: PDF
Качество: Отсканированные страницы + слой распознанного текста
Количество страниц: 360


17
дек
2018

Религия и этика в изречениях и цитатах ) (2009, Душенко Константин)

Настоящая книга представляет собой свод цитат из всемирной истории с точными ссылками на источник, сведениями о происхождении цитаты и удобным поисковым аппаратом. В справочник включались: 1) цитаты из сакральных текстов различных религий; 2) высказывания религиозных деятелей и мыслителей; 3) цитаты, связанные с историей религии; 4) выска ...

Год издания: 2009
Автор: Душенко Константин (сост.)
Издательство: Эксмо
Жанр: Справочник ISBN: 978-5-699-35134-3
Серия: За словом в карман. Афоризмы
Язык: Русский
Формат: FB2, eBook (изначально компьютерное)
Количество страниц: 1386